Présentée au salon International de l’automobile de Genève de 1961, elle succède à la série des XK. La production s’étend de 1961 à 1975 tous modèles confondus.

Les évolutions et les modifications sont nombreuses tout au long de la vie du modèle, pour améliorer les performances, la sécurité, le confort… L’abandon du moteur 6 cylindres en ligne en 1971 au profit d’un inédit moteur V12 Jaguar constitue l’une des modifications majeures. En 1975, la Type E laisse place à la XJS. Plus de 70 000 exemplaires de Type E seront vendus, constituant ainsi l’un des plus grands succès commerciaux de Jaguar. Son allure et ses performances qui la distinguaient des autres voitures du même segment, en ont fait aujourd’hui un mythe automobile de ces années.

Les modifications portent sur l’esthétique ainsi que sur la partie mécanique (élargissement de la voie), mais c’est principalement la mise en place du moteur V12 de 5,3 litres qui caractérise cette 3ème série.